Визначення оптимальних конфігурацій антропоморфного маніпулятора із шістьома ступенями рухливості

Анотація

Точність позиціонування схвату маніпулятора - один з основних показчиків якості роботи промислових роботів. Для багатоланкових маніпуляторів величина помилки позиціонування істотно залежить від конфігурації кінематичного ланцюга, у зв'язку із чим задача визначення й вибору оптимальних конфігурацій є актуальною як на стадії проектування, так і на стадії планування траєкторій для конкретного технологічного процесу. Іл.:5. Бібліогр.: 11 назв.

Ключові слова: антропоморфний маніпулятор, оптимальна конфігурація, ступінь рухливості, точність позиціонування.