Моделювання динаміки автономного мобільного робота з маніпулятором

Анотація

Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного робота змінюваної конфігурації при відносному русі маніпулятора. За результатами математичного моделювання динаміки робота з врахуванням недіагональності тензору інерції, можна оцінити перехресний зв’язок каналів керування та визначити наявність кутових моментів в площинах перпендикулярних до напрямку руху автономного мобільного робота. Іл.: 3. Табл.: 3. Бібліогр.: 11 назв.

Ключові слова: автономний мобільний робот; маніпулятор; динаміка; математичне моделювання.