DOI: https://doi.org/10.20998/2411-0558.2020.02.06

Моделирование динамики автономного мобильного робота с манипулятором

Natalja Ashhepkova, Alexander Zbrutsky

Аннотация


Рассмотрены особенности динамики автономного мобильного робота изменяемой конфигурации при относительном движении манипулятора. По результатам математического моделирования динамики робота с учетом недиагональности тензора инерции, можно оценить перекрестную связь каналов управления и определить наличие угловых моментов в плоскостях перпендикулярных к направлению движения автономного мобильного робота. Ил.: 3. Табл.: 3. Библиогр.: 11 назв.

Ключевые слова: автономный мобильный робот; манипулятор; динамика; математическое моделирование.