Аналіз алгоритмів візуального виявлення місць

Анотація

Задача візуального виявлення місць (VPR – Visual Place Recognition) є важливою в комп’ютерному зорі та робототехніці. Останніми роками інтерес до цієї теми суттєво зріс, зокрема через її актуальність для задач автономної навігації та локалізації. Алгоритми VPR широко застосовуються в системах Visual SLAM для виявлення замикання петель. Однак ця задача ускладнюється через низку факторів: наявність візуально схожих місць, зміну точки спостереження, варіації освітлення, сезонні й структурні зміни середовища тощо. У сучасних дослідженнях пропонуються різні підходи до розв’язання цієї проблеми, які зазвичай класифікують за типом використовуваних дескрипторів. У цій роботі розглянуто та проаналізовано ці основні групи методів. Іл.: 4. Табл.: 3. Бібліогр.: 16 назв.