DOI: https://doi.org/10.20998/2411-0558.2019.28.01

Определение оптимальных конфигураций антропоморфного манипулятора с шестью степенями подвижности

Natalja Sergeevna Ashhepkova

Аннотация


Точность позиционирования схвата манипулятора – один из основных показателей качества работы промышленных роботов. Для многозвенных манипуляторов величина ошибки позиционирования существенно зависит от конфигурации кинематической цепи, в связи с чем задача определения и выбора оптимальных конфигураций является актуальной как на стадии проектирования, так и на стадии планирования траекторий для конкретного технологического процесса. Ил.:5. Библиогр.: 11 назв.

Ключевые слова: антропоморфный манипулятор, оптимальная конфигурация, степень подвижности, точность позиционирования.


Полный текст:

PDF