Метод анализа текущего сосотояния инерционных характеристик автономного мобильного робота изменяемой конфигурации

Авторы

  • Николай Кошевой National Aerospace University “Kharkov Aviation Institute”, Ukraine
  • Наталья Ащепкова Oles Honchar Dnipro National University, Ukraine
  • Андрей Лучко

DOI:

https://doi.org/10.20998/2411-0558.2021.02.03

Аннотация

Рассмотрены особенности динамики автономного мобильного робота (АМР) изменяемой конфигурации при относительном движении навесного оборудования. Анализ текущего состояния инерционных характеристик при эксплуатации АМР позволит обеспечить устойчивое движение вдоль заданной траектории, успешное выполнение навесным оборудованием технологических операций  и сохранение функциональности робота при действиях в заранее неопределенных или экстремальных условиях. На этапе проектирования анализ инерционных характеристик АМР позволит уточнить параметры математической модели, усовершенствовать алгоритмы адаптивного управления и скорректировать команды на исполнительные устройства.  Ил.: 2. Табл.: 2. Библиогр.: 10 назв.

Ключевые слова: автономный мобильный робот, инерционные характеристики.

Опубликован

2021-12-28