Метод аналізу поточного стану інерційних характеристик автономного мобільного робота змінюваної конфігурації
DOI:
https://doi.org/10.20998/2411-0558.2021.02.03Ключові слова:
автономний мобільний робот, інерційні характеристикиАнотація
Розглянуто особливості динаміки автономного мобільного роботу (АМР) змінюваної конфігурації при відносному русі навісного устаткування. Аналіз поточного стану інерційних характеристик при експлуатації АМР дозволить забезпечити стійкий рух вздовж заданої траєкторії, успішне виконання навісним обладнанням технологічних операцій та збереження функціональності робота при діях в наперед невизначених або екстремальних умовах. На етапі проектування аналіз інерційних характеристик АМР дозволить уточнити параметри математичної моделі, вдосконалити алгоритми адаптивного керування та скорегувати команди на виконавчі пристрої. Іл.: 2. Табл.: 2. Бібліогр.: 10 назв.
Ключові слова: автономний мобільний робот, інерційні характеристики.
Посилання
Jurevich, E. (2017), Basis of robot, BHV – Petersburg, St. Petersburg, 304 p.
Kolyubin, S. (2017), Dynamics of the robots systems, Publishing house of ITMO University, St. Petersburg, 117 p.
Ashchepkova, N.S., Zbrutsky, A.V. and Bicenko O.V. (2020), "Analysis of non-diagonality and nonstationarity of the inertia tensor of an autonomous mobile robot", Herald of the National Technical University "KPI". Subject issue: Mechanics of gyroscopic systems,
Vol. 39, pp. 24-34.
Koshevoy, N.D., Ashhepkova, N.С. and Luchko A.S. (2021), "Method of synthesis of optimal grip trajectories of a manipulator of an autonomous mobile robot", Herald of the National Technical University "KhPI". Subject issue: Information Science and Modelling,
№ 1 (5), pp. 86-98.
Nikitin, N. (2010), Course of theoretical mechanics, Lan, Moscow, 720 p.
Berezin, L.M. and Koshel', S.O. (2019), Theoretical mechanics, Center for Educational Literature, Kyiv, 218 p.
Frenkel, J.I. (2016), The course of theoretical mechanics is based on vector and tensor analysis, Lenand, Moscow, 440 p.
Ashchepkova, N.S. and Sheptun, Yu.D. (1997), "Inertial characteristics of a small spacecraft with a manipulator", Pridneprovsky scientific bulletin. Mechanical engineering, Dnepropetrovsk, № 45 (56), Vol. 1., pp. 11-17.
Fausett, L.V. (2002), Numerical methods using Mathcad, Prentice Hall, 702 p.
Maxfield, B. (2006), Engineering with Mathcad: using Mathcad to create and organize your engineering calculation, Butterworth-Heinemann, 512 p.
